První zmínky o Lenešicích jsou za krále Přemysla Otakara asi kolem roku 1226, kdy jsou uváděny jako majetek kláštera v Doksanech. Název jména obce je dle některých historiků odvozován od jména Leník. V letech 1324 jsou již Lenešice uváděny jako majetek Postoloprtského kláštera. Lenešice v minulé historii mnohokrát změnily majitele. Mezi nejvýznamnější patří Jan Klary Aldringen (obnova zámku 1698, dělba panských pozemků, 1767 opětná přestavba zámku), Jakub Wimmer - 1788 (zvelebení zemědělství - ovocnářství, jeteloviny, přestavba jižní části náměstí). Od roku 1802 vlastnil Lenešice rod Schwarzenbergů (až do roku 1925).
Dle historických záznamů centrum obce tvořila vřetenovitá nebo elipsovitá náves s orientací severo-západ - jiho-východ. V západní části návsi stál a stojí kostel sv. Šimova a Judy. Jeho nynější podoba je z let 1800-1802, kdy byl přestavěn. Věž kostela je původní - románská a dle nápisu ve věži pochází z 13.století (1262). Věž kostela se v roce 2008 zřítila, Lenešický okrašlovací spolek pracuje na obnově věže, v roce 2018 byla na novou věž instalována báň. Kolem kostela byl hřbitov, kde se pohřbívalo až do roku 1797. Původní tvar návsi byl několikrát měněn. Dle záznamů bývaly na návsi dva rybníky, větší v místech dnešního parku, který byl zavezen po roce 1893 pro výstavbu školy a menší západně od kostela, který byl zavezen po roce 1904. Další změny centrálního prostoru byly provedeny při úpravě zámeckého parku za barona Wimmera koncem 18.století. Založení zámku je datováno L. P. 1668. Poslední změny zaznamenalo náměstí výstavbou školních budov (1893 a 1962) a výstavbou obecního úřadu 1941.
Součástí Lenešic byly i rybníky založené cca v 15.století. O výnosnosti rybníků je zmínka v závěti Jana Černína z Chudenic datovaná 1592. V roce 1788 dal většinu rybníků baron Wimmer vysušit a proměnit v pole. Obnova rybníků je novějšího data (v šedesátých letech tohoto století).
K Lenešickému katastru patřily i dvě významné bažantnice, které patřily k největším v Čechách. Protože se chov bažantů nevyplácel, byla bažantnice postupně zmenšena na polovinu (cca v šedesátých letech min. století) a 1887 zastaven chov bažantů úplně. Rozloha bažantnice byla postupně zmenšována a v letech 1925 a 1938 byla úplně vykácena (přes protesty obce, protože sloužila jako cíl výletů obyvatel). Náhradou bylo na Chlumu zalesněno postupně 22 ha pastvin.
K historii Lenešic patří i výstavba silnice z Lenešic do Postoloprt. Silnice se budovala jako součást spojky mezi erárními silnicemi do Teplic a Chomutova v roce 1861-3. Původní silnice do Postoloprt vedla přes Nový Dvůr.
Výstavba železnice byla dokončena v roce 1872. Nádraží však bylo postaveno teprv roku 1899. Úvahy o výstavbě železnice Chomutov - Postoloprty - Lenešice - Litoměřice - Česká Lípa nebyly však nikdy uskutečněny.
Lenešice se postupem času staly osídlením, kde vzrůstala aktivita výrobní sféry. Na přelomu století působily v Lenešicích tyto podniky: Továrna na cikorku, Rolnický akciový pivovar, Koželužna, Výrobna cementového zboží, Tiskárna na plech.
V oblasti kulturní nutno připomenout celé generace místních kantorů, jež se přičinily o zachování a rozvoj českého jazyka. Mezi nejvýznamnější patřil Jan Březina (1885-1898), Jeroným Šubrt (1908-1940), Jan Tvrzník (1900-1936). V obci se narodil muzikolog Jan Miroslav Květ (1887-1961) - byl jedním ze zakladatelů Dvořákova muzea v Praze, v odborných a populárních pracích se zabýval hudbou J. Suka a Ant. Dvořáka. Zdejším rodákem byl i muzikant a hudební skladatel Augustin Schránil (1878-1953), který mj. složil i 4 operety.